En el grupo de las iglesias rurales, edificadas por los repobladores de Mallorca, después de la conquista de Jaime I, y que han sobrevivido al paso del tiempo, la dedicada a Santa Llúcia es la mas humilde y la mas pobre de todas. El motivo es que se trataba de un templo al servicio de dos pequeñas comunidades (Mancor y Biniarroi) que ya tenían su parroquia en Sant Llorenç de Selva. Se trata de un edificio característico de la arquitectura de los repobladores de Mallorca. Está documentada, por primera vez, en el año 1348

La construcción de la iglesia actual se acuerda el verano del año 1800 y se estableció que Fra. Miquel de Petra, uno de los iniciadores del Neoclasicismo en Mallorca, hiciera los planos y asumiera la dirección. Este mismo año, se empezaron las obras que no se terminaran hasta el año 1854. El interior de la iglesia está formado por una sola nave, con capillas laterales, cubierta por una bóveda de medio punto con lunetas.